海星有３种类型：
１、显带目：腕具二行明显的边缘板；没有皮鳃；生活在软质海底，管足２列，无吸盘，在步带沟中排成两列，有利于在泥沙穴居或爬行。大部分深海海星属于此目，如槭海星，以纤毛过滤取食。
２、有棘目：边缘板很小，叉棘简单或缺乏。有成簇的棘，管足有吸盘，但叉棘罕见。欧洲多石海底常见驼海燕、北方的轮海星属和太阳海星属有许多短腕，体盘较宽。棘轮海星有１５个腕。
３、钳棘目：有带长柄的双瓣叉棘，棘具保护或取食作用。在浅水中取食双壳类的常见的种类，有分布在北欧的红海盘车，从白令海到朝鲜半岛的多棘海盘车。
海星海星，是棘皮动物中结构生理最有代表性的一类。体扁平，多为五辐射对称，体盘和腕分界不明显。生活时口面向下，反口面向上。腕腹侧具步带沟，沟内伸出管足。内骨骼的骨板以结缔组织相连，柔韧可曲。体表具棘和叉棘，为骨骼的突起。从骨板间突出的膜质泡状突起，外覆上皮，内衬体腔上皮，其内腔连于次生体腔，称为皮鳃，有呼吸和使代谢产物扩散到外界的作用。水管系发达。个体发育中经羽腕幼虫和短腕幼虫。
辐径１－６５厘米，多数２０－３０厘米。腕中空，有短棘和叉棘覆盖。下面的沟内有成行的管足（有的末端有吸盘），使海星能向任何方向爬行，甚至爬上陡峭的面。低等海星取食沿腕沟进入口的食物粒。高等种类的胃能翻至食饵上进行体外消化，或整个吞入。内骨骼由石灰骨板组成。通过皮肤进行呼吸。腕端有感光点。多数雌雄异体，少数雌雄同体；有的可以无性分裂生殖。
现存种类１６００种，化石种类３００种，广泛分布于砂质海底、软泥海底、珊瑚礁及各种深度的海洋中。